嵌入式软件项目 · 实体台架演示
双 ECU 车窗执行器控制原型
用两块 MCU 和带反馈的电机模拟车窗升降。点击下方播放器即可观看约 59 秒的现场视频，手机与电脑都可直接打开。
现场拍摄：开发板按键与电机动作。视频保留原有声音，可全屏观看。
控制链路
F407 按键 / FreeRTOS
↓ Classic CAN
G3507 本地门控
↓ UART 命令与反馈
X42S 电机
台架功能
- 长按：显式恢复并建立临时零点，轴保持静止。
- 短按：请求约 90° 上行，到上端后再按请求回程。
- 运动中短按：中途停止，新操作才允许再次运动。
值得看源码的部分
- FreeRTOS 的中断 → 队列 → 任务链路，以及共享状态和接收时间的处理。
- 序号、状态确认与 STOP → CLEAR → STOP 显式恢复；发送成功与业务执行分开。
- 执行端本地失联停止、故障锁存和有限小段运动；重连不恢复旧目标。